Předchůdcem současného rozsáhlého stavebního komplexu bylo přemyslovské hradisko patřící k řetězu pohraničních pevností českého státu budovaného knížetem Břetislavem III. Na řece Dyji. Je přízračné, že pro zřízení nového hradiska byla zvolena jiná poloha, než mělo zaniklé velkomoravské centrum. – nedaleké Palliardiho hradisko v katastru obce Vysočany. Bítov je poprvé zmiňován listinným falzem k roku 1046, bezpečně je jeho existence doložena v roce 1185 v Jarlochově kronice. Od roku 1222 byl správním centrem samostatné provincie – Bítovska.
Archeologické nálezy dokládají osídlení hradní ostrožny již v 11. a 12. století, ale o vlastní podobě hradiska víme jen málo. Předpokládá se, že průběh jeho dřevohlinitých hradeb, které však zatím nebyly archeologicky zdokumentovány, sledoval obvod velkého nádvoří včetně palácového jádra za nynějším druhým příkopem. Jedinou kamennou stavbou Bítova v této době byl nepochybně hradní kostel. Stál zřejmě v místě současné novogoticky upravené kaple, postavené v izolované poloze na velkém nádvoří.
Počátky vrcholně středověkého kamenného hradu spadají již do 30. let 13. století. Jeho pozůstatkem je obytná břitová věž v zadní části nádvoří, nyní volně stojící před ohradní zdí. Archeologický průzkum však prokázal, že věž byla původně kolem dokola uzavřena těsným pláštěm vlastní hradby zalamovaného průběhu. Umístění věže v zadní chráněné poloze hradiska natočené břitu k východu ve směru přístupové komunikace a obvodová fortifikace charakterizující stavbu jako pevné kamenné jádro hradu, který v době svého vzniku mohl ještě využívat starší dřevohlinité hradby, později nahrazené kamennými. Původní vstup do věže byl umístěn v úrovni prvního patra, kde se dochoval portál s půlkruhovým záklenkem na severovýchodní straně; podobný portál se nachází o podlaží výš. Archaické portály ještě neměly vpadlinu padacího můstku, vnitřní schodiště bylo vloženo do obvodové zdi věže. V českých zemích do té doby neznámý stavební typ hradu představuje import z francouzského prostředí. Je možné, že podnětem k přestavbě raně středověkého Bítova na kamenný hrad se staly válečné události roku 1233, kdy hrad dobyl rakouský vévoda Fridrich Bojovný. Nelze však vyloučit, že výstavba Bítova jako kamenného hradu byla zahájena již na sklonku vlády krále Přemysla Otakara I., tedy před rokem 1230. Velkorysý projekt královského hradu uskutečnil až Přemysl Otakar II. Vybudováním nového jádra na východě. Mezi dvojicí příčných, ve skále lámaných příkopů vyrostl lichoběžníkový areál s podélným palácem s průjezdem na chráněné západní straně a čtverhrannou obytnou věží v jihovýchodním koutě nádvoří, uzavřeného hradbou. V rozšiřování hradu pokračovali páni z Lichtenburka, od roku 1298 jeho zástavní držitelé. Zakladatelem moravské větve Rohovců byl Rajmund z Lichtenburka, v roce 1298 ustavený moravským zemským hejtmanem. Pán stříbrorudých německobrodských dolů a dvořan krále Václava II., s nímž jej pojil vztah k rytířské kultuře a minnesangu, jehož byl mecenášem, stanul na vrcholu moci roku 1307 jako královský podkomoří. V tomtéž roce dosáhl udělení Bítová v dědičné léno. Od této doby, až do vymření rodu hrad sloužil 300 let Lichtenburkům jako nejvýznamnější rezidence na Moravě. Zřejmě počátkem 14. století vystavěli nové palácové křídlo s kaplí, jež zaujalo severní parkán jádra, a v 15. století zpevnili čelní stranu hradu břitovou věží, kterou stejně jako starší donjon pohltila celoobvodová zástavba. Podobná věž s břitem zajistila nové severní předhradí na opyši hradu.
Přímo na hradě vznikly dvě zahrady, větší na západě a druhá, zvaná parkánová, při palácovém jádru. V roce 1935 byl hluboký zářez řeky pod hradem zatopen vodami Vranovské přehrady, kde zůstalo i městečko Bítov, někdejší podhradí se starobylým kostelem sv. Václava. I přes tento razantní krajinný zásah ve 20. století i předchozí zámecké úpravy si hrad Bítov v podmanivé přírodní kulise želetavského údolí uchoval až do současných dnů ráz mocné středověké pevnosti.